Осенью 1953 г. появились новые модели мотоциклов ЯВА. Было налажено паралельное производство мотоциклов рабочим объемом двигателя 250 и 350 см3. Новый мотоцикл рабочим объемом двигателя 250 см3 получил обозначение ЯВА-250 мод. 353. В нем были введены изменения принципиального характера. К важнейшим из них относится применение качающейся задней вилки, которая обеспечивает намного больший ход заднего колеса, чем у предыдущих моделей. Цепь привода колеса полностью закрыли кожухом, а вместо колес 19" установили колеса 16". Вилка оснащалась гидравлическими амортизаторами, что улучшило внешний вид мотоцикла. Двигатель не подвергся изменениям. Была изменена лишь звездочка привода заднего колеса. Очень важное изменение произошло в электрооборудовании мотоцикла: к массе мотоцикла (раме) присоединен положительный вывод (плюс), раньше присоединяли отрицательный (минус). Выполнено это для соответствия с некоторыми зарубежными нормами, без технического обоснования и какого-нибудь эффекта. Было установлено также сдвоенное седло.
У выпускавшегося параллельно мотоцикла ЯВА-350 мод. 354 ходовая часть была совершенно такая же, как и у предыдущей модели. Двигатель этой модели тоже не изменился. Тем не менее у мотоциклов ЯВА-250/353 и ЯВА-350/354 существенно улучшились основные ходовые качества. В результате использования увеличенного хода задних телескопических амортизаторов стали применять более мягкие пружины, что устранило подскоки колес на неровностях дороги, тем самым снизилась склонность мотоцикла к юзу и облегчилось управление им на поворотах и при движении с большими скоростями. Вследствие использования качающейся задней вилки до сих пор сохранилось название этих моделей-«кивачка» 250 или 350.
В 1953-1954 гг. начинается производство мотоциклов с однопедальным устройством переключения передач и пуска (на экспорт). Стандартное обозначение их-ЯВА-250 мод. 353/02 и ЯВА-350 мод. 354/02.
Внешнеторговые организации интересовали мотоциклы с двигателем большей мощности при том же рабочем объеме цилиндров, с более высокой скоростью, которые были бы безопасны в эксплуатации. Поэтому в 1955 г. предприятие «ЯВА» начинает выпуск мотоциклов ЯВА-250 мод.353/03 и ЯВА-350 мод. 354/03. Их главное отличие-повышенная мощность двигателя: до 8,8 кВт (12 л. с.) у мотоцикла ЯВА-250 и 11,8 кВт (16 л. с.) у мотоцикла ЯВА-350. В этих мотоциклах была введена однопедальная система переключения передач и пуска, усовершенствована конструкция генератора тока. Ходовая часть у мотоциклов обеих моделей осталась одинаковой, а главным результатом модернизации стали «центральные колеса», т.е. тормозные барабаны шириной, равной ширине ступицы колеса, с тормозными колодками соответствующей ширины. Эффективность тормозов тем самым существенно увеличилась. Спицы колеса были зацеплены за фланцы тормозных барабанов без отгиба концов, так что в смонтированном состоянии на них действовало только усилие растяжения.
В 1957 г. предприятие «ЯВА» начинает выпуск последующих моделей, а именно ЯВА-250 мод. 353/04 и ЯВА-350 мод. 354/04. В двигателях этих моделей почти ничего не изменилось, за исключением только глушителей шума впуска. Они были сделаны из пластмассы с вмонтированными фильтрующими элементами. Глушители были расположены в пространстве под передней частью седла и соединялись с патрубком карбюратора фигурной резиновой муфтой.
В отличие от двигателя в ходовую часть были внесены два существенных изменения. Первое из них-в передней вилке, пружины которой были установлены снаружи неподвижных труб (до этого у всех моделей они были внутри). Такое расположение дало возможность использовать пружины большего диаметра. Одновременно был введен конический амортизатор внутри подвижного наконечника. Через некоторое время, однако, опять стали использовать поршневой амортизатор со штоком, закрепленным на верхнем конце неподвижных труб. Второе изменение касалось формы глушителей шума выпуска: наконечники их на концах имели не рыбообразную форму, а сигарообразную с круглым выходным отверстием.
